Заводите на компанията Taurus, чието пълно има е Forjas Taurus SA (Форхас "Таурус" - Ковачница "Бик"), са създадени през 1939 г. от германски емигранти в малкото бразилско градче Порто Алегре. Откакто през 1941 г., в разгара на Втората световна война, компанията произвежда своя първи револвер, тя се разраства и става основен доставчик на оръжие за страните от Латинска Америка и един от най-големите производители на пистолети в света. Модела 38101SO е бил събран от детайли на Colt, Smith&Wesson, а така също и от части на пистолети от малкоизвестни испански марки. Този револвер скоро станал бестселър на Южноамериканския оръжеен пазар. В продължение на десетилетия компанията произвежда револвери, като през 1968 г. започва и експорт за САЩ под наименованието Taurus, но основно се изнасят под търговските марки на американски компании. През следващите години Taurus създава разгърната мрежа от дилърски агенции, но така и не успява да постигне голям успех в продажбите, за което влияе и ниското качество на продукцията. През 1971 г. компанията променя политиката си и започва борба за износ на продукция под собствена търговска марка.

В тази епоха много оръжейни компании изживяват трудни времена. Лидера - Smith&Wesson, е бил закупен от американския транснационален холдинг Bangor Punta. През 1971 г. Bangor Punta закупува също и Forjas Taurus. Но двете компании, въпреки сътрудничеството, продължават да се развиват независимо.

През 1977 г. Forjas Taurus преминава в ръцете на сегашните собственици - двамата бразилски мениджъри Луис Естима и Карлос Мургел. Тогава започва работа над усъвършенстването на моделите и подобряване качеството на продукцията. Но успехите все още били далече.

Необходимо е да се отбележи, че историята на Taurus неразривно е свързана с името Beretta. Световния лидер през 1974 г. спечелва търг за доставка на голяма партида пистолети за Бразилската полиция. По условията на договора Beretta построява оръжеен завод в град Сао Паоло, където до 1980 г. (до изтичането на договора) произвежда оръжие и създава работни места. 1980 г. става решаваща за Taurus. Ръководството на Beretta решава да продаде завода със всичкото оборудване, чертежи, цехове и квалифицирани работници на компанията Forjas Taurus. От този момент, с развитието на производството и на пистолети, пренебрегвани дотогава, започва завоюването на световния пазар на огнестрелно оръжие.

Следващия етап в успехите на компанията идва през 1982 г., когато бразилските собственици на компанията решават да открият филиал в САЩ, в щата Флорида - TIMI (Taurus International Manufactoring Inc.). От момента на откриването на завода в Маями продукцията на Taurus престава да бъде импортна, на пистолетите и револверите се гравира "Miami" и започва да се асоциира с американски производители. Продажбите нараснали.

През 1984 г. в Далас на изложението SHOT Show ръководителите на Taurus за първи път в историята дават пожизнена гаранция на оръжие, продавано на частни лица.

През 1994 г. Forjas Taurus получават престижния сертификат ISO 9001 от Международната организация по Стандартите, гарантиращ за изключителното качество на произвежданите стоки.